120kg點焊機器人結(jié)構(gòu)分析及優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、目前國內(nèi)工業(yè)機器人機械本體的設(shè)計都是按傳統(tǒng)的類比法和經(jīng)典法進行設(shè)計計算的。為提高機器人的可靠性，使安全系數(shù)較大，從而加大了設(shè)計的機器人本體體積和重量，增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。導(dǎo)致機器人設(shè)計成本提高、動態(tài)特性差，同時使得一個產(chǎn)品的研制周期加長。因此優(yōu)化分析設(shè)計機器人結(jié)構(gòu)的重要性顯得尤為突出。
　　本文針對120Kg點焊機器人設(shè)計后，在一汽生產(chǎn)線上調(diào)試時，由于機器人機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)引起的動態(tài)性能指標比較差的問題，就此開展在機器人機械系統(tǒng)動

2、力學(xué)分析與仿真方面的研究工作：
　　首先，針對120Kg點焊機器人的總體結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵部件進行靜力學(xué)分析；并對機器人各自由度坐標系的齊次變換，得出零位置位姿的矩陣方程，為正確的描述機器人的姿態(tài)提供了理論基礎(chǔ)。其次，采用罰函數(shù)法，在設(shè)計中力求滿足工作空間要求下，進行了工作空間綜合和機器人主要結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計。作者最終建立了120Kg點焊機器人模擬樣機的結(jié)構(gòu)主要參數(shù)與其工作空間之間的數(shù)學(xué)模型，對其進行了運動干涉校驗和運動范圍的描述；用優(yōu)