非完整約束輪式移動機器人的運動控制研究.pdf

1、隨著計算機技術、控制技術以及人工智能技術的日新月異,移動機器人的應用越來越廣泛,其智能化程度也越來越高。目前,移動機器人不僅涉足于農業(yè)、工業(yè)、服務業(yè),還致力于國防、航空等諸多高科技前沿行業(yè)。軌跡跟蹤控制是移動機器人運動控制的基礎,也是重中之重與研究熱點,在民用和軍工上都有著極為重要的應用和廣闊的前景。本文以輪式移動機器人為研究對象,結合滑模變結構控制與自適應控制,對單移動機器人和多移動機器人的運動控制問題分別進行了深入研究,主要研究工作

2、和成果如下:
　　1、以運動學模型為基礎,針對系統(tǒng)中參數已知以及存在未知參數的情況,分別采用滑模變結構控制和自適應滑模變結構控制設計相應的軌跡跟蹤控制律,并通過構造Lyapunov函數來證明系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。
　　2、針對動力學模型的軌跡跟蹤控制問題,通過設計運動學控制器,引入輔助控制量,構造了快速終端滑?？刂坡?實現了移動機器人對期望軌跡的跟蹤;進一步考慮系統(tǒng)中驅動電機的影響,以電機電壓作為控制輸入,當系統(tǒng)存在未