基于精密裝配移動(dòng)機(jī)器人的智能視覺(jué)控制研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用越來(lái)越廣泛，計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)是可移動(dòng)機(jī)器人中的重要組成部分。視覺(jué)系統(tǒng)在精密裝配移動(dòng)機(jī)器人的地位就更加重要。識(shí)別的精確性決定了機(jī)器人對(duì)事物的理解和判斷的準(zhǔn)確，圖像識(shí)別的實(shí)時(shí)性能使機(jī)器人判斷迅捷，動(dòng)作連貫，對(duì)指令做出快速反應(yīng)。探索尋找一種既有一定精確性又不失實(shí)時(shí)性的在特定環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人圖像識(shí)別方法，一直是人們多年來(lái)探索的目標(biāo)。 本課題就適用于精密裝配移動(dòng)機(jī)器人的圖像識(shí)別技術(shù)給出了一種適用性很強(qiáng)的方法，能夠容易

2、地應(yīng)用于實(shí)際工業(yè)中。在利用’Vision SDK的基礎(chǔ)圖像處理庫(kù)和實(shí)時(shí)控制處理工具(RTX)，能夠?qū)υO(shè)備的要求低。同時(shí)，它具有適當(dāng)?shù)木_性且能夠算法快速。本課題針對(duì)特定環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)提出了誤差因子、多邊掃描、預(yù)算面積去噪以及顏色特征在特定環(huán)境下的提取等改進(jìn)方法。 論文首先介紹了圖像的生成、表示方法及圖像的處理技術(shù)，分析了目前所使用的多種方法以及其使用范圍、優(yōu)劣性。然后討論了機(jī)器人圖像識(shí)別技術(shù)的改進(jìn)方法，就圖像特征的提