移動機器人仿人智能控制的研究.pdf

1、作為機器人的一個主要分支，“移動”能力始終是它的根本，是它功能擴展的基礎，只有其在移動性能上具有了高度的準確性、可操作性和靈活性以后，才可以有更大裕度為其他功能服務。同時，作為一個復雜的智能控制系統(tǒng)，移動機器人涉及人工智能、控制理論、傳感器技術(shù)和計算機科學等多門學科。
　　仿人智能控制算法采用開閉環(huán)控制結(jié)合和定量控制與定性決策結(jié)合的多模態(tài)控制方式，實現(xiàn)了閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性與快速性、準確性的統(tǒng)一，也提供了獲得良好控制效果的有效途徑。該理

2、論在移動機器人領域的應用尚未進行充分的研究，本文則對仿人智能控制算法在移動機器人領域的應用進行了系統(tǒng)而全面的探討。
　　以車型移動機器人為控制對象，完成了移動機器人軟硬件平臺以及底層驅(qū)動的搭建，為仿人智能控制算法的研究提供實驗平臺，并以此建立移動機器人在行進過程中的位置模型和直流電機控制的數(shù)學模型;將跟蹤微分器引入仿人智能控制器，使用MATLAB軟件編寫了仿人智能控制器的S函數(shù)，并在SIMULINK工具箱調(diào)用仿人智能控制模塊，設計