層次化、結(jié)構(gòu)化防守策略的研究.pdf

1、機(jī)器人足球是在國(guó)際上迅速發(fā)展起來(lái)的高科技對(duì)抗活動(dòng)，它能推動(dòng)人工智能、圖像處理、無(wú)線通訊、自動(dòng)控制、機(jī)械電子等諸多領(lǐng)域的發(fā)展，具有很高的研究?jī)r(jià)值。 在機(jī)器人足球中，決策系統(tǒng)好比整個(gè)系統(tǒng)的大腦，對(duì)視覺(jué)子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、機(jī)器人小車(chē)子系統(tǒng)起著承上啟下的作用，因此，每個(gè)足球機(jī)器人研究人員都把它作為一個(gè)研究重點(diǎn)。 本文以MiroSot 5v5機(jī)器人為研究對(duì)象，通過(guò)理論與實(shí)踐相結(jié)合，對(duì)足球機(jī)器人的防守策略進(jìn)行了深入研究。本文的研究?jī)?nèi)

2、容主要體現(xiàn)在如下方面： 1.在綜合分析機(jī)器人足球研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)基礎(chǔ)上，確定了本論文研究方向和內(nèi)容。 2.分析了足球機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與策略系統(tǒng)，具體分析了足球機(jī)器人的工作模式和它的體系模塊化設(shè)計(jì)，綜合闡述了足球機(jī)器人的正割系統(tǒng)并重點(diǎn)介紹了決策子系統(tǒng)的工作情況。 3.建立了足球機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并概述了足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，對(duì)進(jìn)行防守策略布置時(shí)的運(yùn)動(dòng)分析打下基礎(chǔ)。 4.在綜合分析了足球機(jī)器人Miro

3、Sot 5v5比賽中防守的意義目的及攻防關(guān)系的基礎(chǔ)上提出了層次化、結(jié)構(gòu)化的防守策略，劃分了從前場(chǎng)到后場(chǎng)、從中路到兩邊的層次化、結(jié)構(gòu)化防守結(jié)構(gòu)，分析了各種典型情況。試驗(yàn)表明新的防守策略和其它一些防守策略相比，整體防守成功率更高，且算法層次清晰、實(shí)時(shí)性好。同時(shí)簡(jiǎn)單介紹了幾種典型的防守動(dòng)作。 5.完成了以上防守策略的軟件設(shè)計(jì)。并從提高整個(gè)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性角度出發(fā)，對(duì)通信系統(tǒng)和視覺(jué)搜索算法在軟件上作了相應(yīng)的改進(jìn)，提高了系統(tǒng)的整體