簡(jiǎn)易型精確定位氣動(dòng)機(jī)械手的研究及其應(yīng)用.pdf

1、隨著現(xiàn)代氣動(dòng)技術(shù)、氣動(dòng)伺服控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，氣動(dòng)機(jī)械手作為典型的機(jī)、電、氣一體化裝置，以其價(jià)廉、簡(jiǎn)單、維護(hù)方便、抗污染能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。作為機(jī)械手的一種，氣動(dòng)機(jī)械手的特點(diǎn)是以空氣作為動(dòng)力傳遞介質(zhì)，以氣缸、氣馬達(dá)或其它氣動(dòng)裝置作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。 本文論述了一種簡(jiǎn)易型精確定位氣動(dòng)機(jī)械手的研制。該機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)在X、Y、Z三坐標(biāo)方向上的移動(dòng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是真空吸盤，用來吸取工件；在X、Y兩坐標(biāo)

2、方向，采用了ML2B型無桿氣缸和與之配套的專用位置控制器，用常規(guī)氣動(dòng)開關(guān)閥實(shí)現(xiàn)了氣缸在行程范圍內(nèi)任意位置的精確定位(定位精度達(dá)到±0.5mm)。 氣動(dòng)機(jī)械手的控制系統(tǒng)，由PLC和PC機(jī)兩部分組成。PLC作為下位機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手各電磁閥和專用位置控制器的直接控制以及運(yùn)行位置的信息反饋等； PC機(jī)作為上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)PLC控制命令的發(fā)送和整個(gè)機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)控。PLC和PC機(jī)之間以RS232標(biāo)準(zhǔn)串口通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。 氣

3、動(dòng)機(jī)械手的控制程序由PLC程序和人機(jī)界面程序兩部分組成，其中PLC程序采用三菱公司FX系列PLC編程工具FXGP-WIN-C編程，計(jì)算機(jī)人機(jī)界面程序采用VB6.0編程。通過VB中的MSComm控件的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了上下位機(jī)之間的串口通信。通過人機(jī)界面程序，用戶可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的兩種控制方式：操作手柄控制和PC機(jī)控制。 本課題的研究，為氣動(dòng)機(jī)械手的實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用，提供了一種簡(jiǎn)單易行且具有一定定位精度的方法；采用簡(jiǎn)易型精確定位氣動(dòng)機(jī)械手開發(fā)的