網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)控制分析及Web實(shí)現(xiàn).pdf

1、21世紀(jì)的控制系統(tǒng)將是網(wǎng)絡(luò)與控制相結(jié)合的系統(tǒng),該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成為控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)(Networked Control System, NCS)體現(xiàn)了控制系統(tǒng)向網(wǎng)絡(luò)化、集成化、分布化發(fā)展的趨勢。因此,對它的研究具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。隨著網(wǎng)絡(luò)化控制技術(shù)的不斷發(fā)展和成熟,基于Web的機(jī)器人控制技術(shù)越來越受到人們的重視和關(guān)注。本文主要是對網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)進(jìn)行了控制分析和對基于Web的網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。文中首先研究了

2、一類具有短時(shí)延的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的H∞魯棒控制問題。假設(shè)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的控制器與執(zhí)行器均為事件驅(qū)動(dòng),傳感器為時(shí)間驅(qū)動(dòng),網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時(shí)延是時(shí)變、不確定的,且小于傳感器的采樣周期,將此類網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的廣義被控對象建模為一類具有不確定性的線性離散系統(tǒng)。基于Lyapunov函數(shù)和線性矩陣不等式(LMI)方法,導(dǎo)出了閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定并給出H∞控制器的設(shè)計(jì)方法。仿真表明該方法是有效的。其次,在上一章基礎(chǔ)上,本文又提出了另一類網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)模型,利用Lyapu