基于單目視覺反饋的智能車導(dǎo)航研究.pdf

1、智能交通系統(tǒng)的研究引起各國研究者的廣泛關(guān)注并取得一定成就。作為智能交通系統(tǒng)的重要組成部分,基于視覺導(dǎo)航智能車輛的出現(xiàn)可極大的減少交通事故的發(fā)生,成為目前研究的熱點(diǎn)。視覺導(dǎo)航的研究重點(diǎn)有:道路檢測、車輛定位及車體控制。道路檢測為視覺導(dǎo)航提供必要的控制依據(jù),檢測算法的實(shí)時(shí)性、有效性是研究的重點(diǎn)及難點(diǎn);車輛定位的難點(diǎn)在于如何根據(jù)道路圖像獲取車體的位姿;車體控制中行走控制比較成熟,而換道控制的研究相對(duì)較少。
　　 本文針對(duì)上述三方面內(nèi)容

2、進(jìn)行研究,主要研究工作有:
　　 (1)車載視頻中道路復(fù)雜多變、信息呈現(xiàn)不全,與快速分類和識(shí)別存在突出矛盾,道路檢測算法的實(shí)時(shí)性、有效性難于保證,本文提出采用漸進(jìn)視覺機(jī)制進(jìn)行車載視頻的道路檢測,由粗到精、時(shí)空信息相融合,實(shí)現(xiàn)道路路面、車道線的檢測,利用消失點(diǎn)實(shí)現(xiàn)車道分離;
　　 (2)針對(duì)傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定存在的局限性,本文對(duì)車輛位姿與成像圖像的關(guān)系建立數(shù)學(xué)模型,并通過回歸方程的顯著性檢驗(yàn)驗(yàn)證了該模型的有效性,利用該模型可

3、由道路圖像直接得到車輛與道路的相對(duì)位姿,實(shí)現(xiàn)無需攝像機(jī)標(biāo)定的車輛定位,為車體控制提供了實(shí)時(shí)的視覺反饋信息;
　　 (3)基于視覺反饋的換道控制研究較少,但道路擁擠或出現(xiàn)障礙物時(shí)換道是保障車體安全行駛的重要舉措。對(duì)于換道控制,本文提出分段控制,以車輛的當(dāng)前角度偏差和位置偏差做為控制器輸入量,最終實(shí)現(xiàn)換道控制。
　　 最后,對(duì)所做的研究工作進(jìn)行了總結(jié),提出了需要開展的后續(xù)工作的思路,對(duì)進(jìn)一步的研究具有一定的指導(dǎo)意義。