基于單目視覺的車道線檢測與智能車導(dǎo)航.pdf

1、隨著汽車的普及,交通問題日益突出。繁重的駕駛?cè)蝿?wù)導(dǎo)致交通事故層出不窮。為了將人類從駕駛?cè)蝿?wù)中解放出來,智能車技術(shù)受到了廣泛的關(guān)注。城市環(huán)境下的智能車導(dǎo)航一直是智能車研究的熱點,其中車道線的檢測是城市環(huán)境下車輛導(dǎo)航的關(guān)鍵。
　　本文的研究重點是基于單目視覺的車道線檢測與智能車導(dǎo)航。本文的研究分為三個方面:基于形態(tài)學(xué)的單目視覺車道線檢測,基于模糊算法的車輛橫向控制,以及基于DSP的單目視覺導(dǎo)航實現(xiàn)。
　　車道線檢測是視覺導(dǎo)航系統(tǒng)

2、的首要環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的車道線檢測方法——H ough直線法,容易受陰影等強(qiáng)噪聲干擾,檢測效果不好。為了克服陰影的影響,本文提出了一種基于形態(tài)學(xué)的車道線實時檢測算法。通過大量實例的驗證,本文的算法檢測準(zhǔn)確,抗干擾能力強(qiáng)。
　　本文使用模糊算法進(jìn)行車道跟隨控制。本文的控制算法直接基于圖像坐標(biāo)系進(jìn)行處理,無需坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,更加接近人類的駕駛過程。同時,引入預(yù)期補(bǔ)償控制,與滑動去極值均值濾波,優(yōu)化了控制性能。
　　圖像的實時處理是視覺導(dǎo)