基于單目視覺的道路信息提取與智能預(yù)警.pdf

1、隨著汽車使用量的快速增長與道路交通的快速發(fā)展，汽車輔助駕駛已經(jīng)成為保障交通安全的一項重要研究課題。而汽車輔助駕駛系統(tǒng)中的導(dǎo)航、智能預(yù)警等功能均依賴于對道路場景的理解?；谝曈X的道路信息提取技術(shù)是道路場景理解的關(guān)鍵技術(shù)。本文基于單目視覺技術(shù)，針對復(fù)雜城市道路和非結(jié)構(gòu)化道路的信息提取與智能預(yù)警方法進行了深入的研究，具體研究內(nèi)容包括以下幾方面：
　　首先，針對復(fù)雜城市道路和非結(jié)構(gòu)化道路，提出了基于平行線與豎直包絡(luò)線的道路消失點檢測算法和

2、基于暗原色的消失點檢測算法。提出算法分別利用平行線和暗原色分割區(qū)域輪廓中的直線信息，計算豎直線包絡(luò)，并估計出道路區(qū)域范圍，再利用分組策略求解道路區(qū)域中任意兩條直線的交點，并通過聚類方法估計出消失點的準(zhǔn)確位置。進一步地，本文將上述兩種消失點檢測算法相結(jié)合并進行優(yōu)化改進，提出了一種快速的消失點檢測算法。
　　然后，提出了基于消失點的道路識別及導(dǎo)航信息提取算法，為車道偏離預(yù)警奠定了基礎(chǔ)。算法首先針對消失點和邊界軟投票進行道路區(qū)域分析，再

3、根據(jù)汽車行駛特點在提取的道路區(qū)域進行導(dǎo)航信息提取，通過計算車輛行駛的偏航角及預(yù)警時間，得到偏航方向并按照預(yù)警決策方法對車道偏離進行預(yù)警。此外，本文結(jié)合暗原色原理，實現(xiàn)了農(nóng)機具特殊道路的導(dǎo)航線提取。
　　最后，根據(jù)消失點、識別的道路區(qū)域和區(qū)域特征理解，提出了一種基于輪廓的城市道路圖像深度估計算法。算法利用圖像分割得到一系列封閉區(qū)域，再統(tǒng)計每個分割區(qū)域自身的多元特征，并估計道路消失點?；谶@些特征，實現(xiàn)天空、垂直面和道路區(qū)域的分割和三