低成本開(kāi)關(guān)磁阻馬達(dá)驅(qū)動(dòng).pdf

1、大多數(shù)先進(jìn)制造過(guò)程需要高精度的位置控制系統(tǒng)，比如物料傳送,封裝，裝配和電子配線(xiàn)系統(tǒng)。為了達(dá)到個(gè)高精度的位置控制的目的，這些高性能的制造儀器采用永磁馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的X-Y平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)作。盡管這種方法被廣泛的應(yīng)用，但是，它具有很多缺點(diǎn)，比如較低的精確性，比較高的價(jià)格，較低的可靠性。
　　文中，描述了開(kāi)關(guān)磁阻馬達(dá)位置控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程和方法。開(kāi)關(guān)磁阻馬達(dá)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，在轉(zhuǎn)子上沒(méi)有永磁鐵芯和繞組，制造容易，具有很高的魯棒性，并且能在惡劣的環(huán)境中工作。

2、
　　鑒于開(kāi)關(guān)磁阻馬達(dá)具有極高的非線(xiàn)性特點(diǎn)，一種新奇的控制方法被用于開(kāi)關(guān)磁阻馬達(dá)的位置控制系統(tǒng)中。文中，描述了插入式魯棒控制器的設(shè)計(jì)和轉(zhuǎn)矩線(xiàn)性化技術(shù)。
　　文中包括了以下幾個(gè)部分：
　?。?）提供了一種有效的電機(jī)模型，它適用于不同幾何尺寸的電機(jī)建模。
　?。?）由于復(fù)雜的磁路引起的高非線(xiàn)性特性，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩具有很高的紋波，為了解決這個(gè)問(wèn)題，提供了轉(zhuǎn)矩的線(xiàn)性化方法。
　?。?）目前的文獻(xiàn)很少致力于高精度位置

3、控制應(yīng)用方面的研究，因此，文中提供了用于高精度位置控制系統(tǒng)的馬達(dá)位置控制方法。首先，用傳統(tǒng)的PID控制方法設(shè)計(jì)一種簡(jiǎn)單的控制器。接著，提供了一種魯棒控制器的設(shè)計(jì)方法，這種控制被分成兩個(gè)階段完成：首先，設(shè)計(jì)一個(gè)二自由度控制器，然后，在已設(shè)計(jì)好的二自由度控制器的基礎(chǔ)上，采用H∞loop-shaping方法設(shè)計(jì)了插入式魯棒控制器，用來(lái)補(bǔ)償系統(tǒng)的非線(xiàn)性和外來(lái)干擾，提高系統(tǒng)的魯棒性和跟蹤性能。
　　文中的實(shí)驗(yàn)仿真結(jié)果，表明了這種馬達(dá)位置控制