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文檔簡介
1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是近年來慣性技術(shù)的一個(gè)發(fā)展方向,隨著MEMS技術(shù)的發(fā)展,MIMU逐漸成為捷聯(lián)慣性導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文針對MIMU中陀螺儀和加速度計(jì)的數(shù)據(jù)采集與處理技術(shù)進(jìn)行了研究,提出了一種新的方法,解決現(xiàn)有MIMU系統(tǒng)中存在的一些問題。主要工作如下:
系統(tǒng)地學(xué)習(xí)了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本原理,對比分析了歐拉角法、方向余弦法和四元數(shù)法三種捷聯(lián)姿態(tài)算法的優(yōu)缺點(diǎn),重點(diǎn)介紹了四元數(shù)法在捷聯(lián)姿態(tài)矩陣計(jì)算中的應(yīng)用。
設(shè)計(jì)了
2、MIMU系統(tǒng)的組成方案和數(shù)據(jù)采集方案。首先,介紹了MIMU系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和工作原理。其次,針對MIMU數(shù)據(jù)采集動(dòng)態(tài)范圍寬和精度高的要求,提出了自動(dòng)增益控制A/D轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)采集方法,給出了這種方法的電路設(shè)計(jì)。然后,通過分析計(jì)算和仿真實(shí)驗(yàn)說明自動(dòng)增益控制A/D轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)采集方法能夠提高M(jìn)IMU數(shù)據(jù)采集的動(dòng)態(tài)范圍。
分析了影響MIMU系統(tǒng)精度的各種誤差源,通過推導(dǎo)建立了微慣性器件誤差模型、姿態(tài)誤差模型、位置和速度誤差模型。
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