小型捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)因?yàn)槠渥陨聿恍枰獠啃畔?自主性強(qiáng),體積小,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,能耗低等優(yōu)點(diǎn)和性能特點(diǎn),受到越來越多的關(guān)注,逐步在軍事、民用、科研等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本文結(jié)合湖南省科技計(jì)劃重大專項(xiàng)及企業(yè)科研攻關(guān)項(xiàng)目從理論上對(duì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究;并利用MATLAB/GUI工具箱編寫了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)仿真軟件,為系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)提供理論指導(dǎo)。論文主要工作如下:22論文對(duì)國內(nèi)外捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)進(jìn)行綜述;對(duì)目前主要的捷聯(lián)慣

2、性導(dǎo)航系統(tǒng)解算方法進(jìn)行介紹并對(duì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理進(jìn)行分析。
　　 依托四元數(shù)理論,建立捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并通過MATLAB/GUI工具箱編寫捷聯(lián)慣性導(dǎo)航仿真系統(tǒng)軟件,用戶通過GUI界面設(shè)置初始導(dǎo)航參數(shù),經(jīng)過軟件計(jì)算得到相應(yīng)的導(dǎo)航參數(shù)及誤差曲線,分析驗(yàn)證系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型建立的正確與否。
　　 為滿足系統(tǒng)對(duì)小型化、高精度和實(shí)時(shí)性等要求,以數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)為核心,設(shè)計(jì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的軟硬件系統(tǒng)并搭建了捷