應(yīng)用于球形機(jī)器人內(nèi)部的雙軸穩(wěn)定平臺(tái)研究.pdf

1、球形機(jī)器人由于其運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的全對(duì)稱性，使得其在運(yùn)動(dòng)時(shí)，球體內(nèi)部沒有一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的平臺(tái)，造成安裝在內(nèi)部框架上的攝像機(jī)、測(cè)距儀等設(shè)備不能有效采集目標(biāo)數(shù)據(jù)或采集回來(lái)的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，對(duì)機(jī)器人的智能化研究產(chǎn)生了很大影響。針對(duì)這一問題，本文設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于球形機(jī)器人內(nèi)部的雙軸穩(wěn)定平臺(tái)，該平臺(tái)通過雙電機(jī)調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)，隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而進(jìn)行隨動(dòng)控制，使得安裝在機(jī)器人上部框架上的儀器設(shè)備始終保持水平狀態(tài)。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 首先，對(duì)BYQ—3球形

2、機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及其直線、曲線行走時(shí)框架的運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行分析，在此基礎(chǔ)上提出穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，對(duì)主動(dòng)式穩(wěn)定平臺(tái)和被動(dòng)式穩(wěn)定平臺(tái)進(jìn)行比較和選擇，并對(duì)主動(dòng)式穩(wěn)定平臺(tái)的隔離原理進(jìn)行分析。
　　 其次，根據(jù)主動(dòng)式穩(wěn)定平臺(tái)的隔離原理，分析了雙軸穩(wěn)定平臺(tái)的實(shí)現(xiàn)方式。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了穩(wěn)定平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并對(duì)平臺(tái)關(guān)鍵部分進(jìn)行分析計(jì)算。根據(jù)半臺(tái)雙軸運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的具體方式及運(yùn)動(dòng)傳遞關(guān)系，分析了平臺(tái)穩(wěn)定的有效性，并在軟件環(huán)境下進(jìn)行建模與仿真。