6自由度串聯(lián)機械手位置逆解新方法.pdf

1、面對眾多串聯(lián)空間機器人結構的類型，其運動學位置逆解能否用一種統(tǒng)一的方法來解決，一直是國內(nèi)外機構學領域以及機器人領域?qū)W者研究目標。本文在借鑒傳統(tǒng)串聯(lián)機械手機構位置逆解方法的基礎上，將倍四元數(shù)理論引入6自由度串聯(lián)機械手逆運動學分析中，試圖開拓一種基于倍四元數(shù)理論的6自由度串聯(lián)機械手位置逆解的通用算法，并在此基礎上取得了一些有價值的研究成果。 文章首先闡述了四元數(shù)、對偶四元數(shù)和倍四元數(shù)理論的概念，以及它們的空間幾何意義，同時也介紹了所

2、用到的Dixon結式消元的方法?；趯ε妓脑獢?shù)與倍四元數(shù)之間的轉換關系推導出了倍四元數(shù)形式的坐標系之間相對位姿變換表達式，建立了倍四元數(shù)形式的串聯(lián)機構運動學方程。 對運動學方程分離變量，進行線性消元和Dixon結式消元后，建立了一種基于倍四元數(shù)的一般6R串聯(lián)機器人位置逆解新算法。這種算法也適用于其它具有16解的1P5R、4R1C等串聯(lián)機械手，因此具有一定的通用性。 另外，把這種算法推廣到具有特殊尺寸機器人位置逆解中，通過