6自由度串聯(lián)機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃及驅(qū)動(dòng)控制.pdf

1、進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)，隨著經(jīng)濟(jì)和技術(shù)的高度發(fā)展，人們的生活理念有了根本性改變，人們對(duì)工作環(huán)境的要求越來(lái)越高，并且隨著全球人口增速放緩，進(jìn)入老齡化階段，勞動(dòng)力的缺失成為了未來(lái)困擾各個(gè)國(guó)家進(jìn)一步發(fā)展的不可忽略的因素。因此，用工業(yè)機(jī)器人代替人類(lèi)勞動(dòng)這一多年的夢(mèng)想，正通過(guò)各國(guó)科學(xué)研究一步步變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。
　　工業(yè)機(jī)器人作為一門(mén)新興的學(xué)科，被美國(guó)、日本、北歐作為重點(diǎn)學(xué)科在研究，目前已經(jīng)取得了一系列的成果。近年來(lái)我國(guó)把機(jī)器人的發(fā)展作為工業(yè)發(fā)展的一個(gè)突

2、破口，不僅要解決勞動(dòng)力不足的問(wèn)題，更是要提高成品的質(zhì)量、勞動(dòng)生產(chǎn)效率、產(chǎn)品更新?lián)Q代周期和綜合競(jìng)爭(zhēng)力。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展甚至被看作是一次工業(yè)革命。
　　本文主要研究了6自由度串聯(lián)機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃和驅(qū)動(dòng)控制。首先研究了傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和反解算法，在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行關(guān)節(jié)空間中的軌跡規(guī)劃。利用四連桿機(jī)構(gòu)為例，引入了三次三角 Bezier樣條函數(shù)進(jìn)行插值計(jì)算，通過(guò)對(duì)空間軌跡形態(tài)的分析，編程實(shí)現(xiàn)軌跡點(diǎn)的自動(dòng)生成。在編程求取反解時(shí)提