一般6R串聯機械手逆解若干問題研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、面對眾多串聯空間機器人結構的類型，其運動學位置逆解能否用一種統(tǒng)一的方法來解決，一直是國內外機構學領域以及機器人領域學者的研究目標。文章首先闡述了對偶四元數的概念，以及它的空間幾何意義，同時也介紹了所用到的Dixon結式消元的方法。論文基于對偶四元數的理論基礎，對一般六自由度串聯機械手逆解的通用算法進行了研究，建立了對偶四元數形式的串聯機械手逆運動學模型，采用Dixon結式消元法進行推導，給出了一種基于對偶四元數的1PSR串聯機械手位置逆

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