混合靈敏度法在參數(shù)大范圍變化系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、現(xiàn)代液壓伺服系統(tǒng)，由于工況的變化以及一些不確定因素，普遍存在較大程度的參數(shù)變化和負載干擾。而對于電液驅(qū)動力控制系統(tǒng)，系統(tǒng)參數(shù)大范圍變化特別是負載質(zhì)量的變化，容易引起系統(tǒng)不穩(wěn)定，因此迫切需要設(shè)計出高精度、適應(yīng)能力強的控制系統(tǒng)。
　　本文在查閱國內(nèi)外有關(guān)文獻的基礎(chǔ)上，綜述了國內(nèi)外電液伺服系統(tǒng)和魯棒控制發(fā)展的概況；先后闡述了電液驅(qū)動力伺服系統(tǒng)的工作原理和基于混合靈敏度理論的魯棒控制器設(shè)計思想。文中還建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，分析了參數(shù)變化對

2、系統(tǒng)的影響。
　　文中用乘型不確定等效實際模型與名義數(shù)學(xué)模型間的不確定性，根據(jù)被控對象的特點和控制系統(tǒng)的設(shè)計要求，從工程應(yīng)用角度給出了適用一般系統(tǒng)魯棒控制設(shè)計的權(quán)函數(shù)選取方法。對加性等效不確定性，需先轉(zhuǎn)化乘性不確定性，然后應(yīng)用上述方法選取權(quán)函數(shù)。
　　文中根據(jù)權(quán)函數(shù)的選擇原則反復(fù)選擇權(quán)函數(shù)，并對選擇好的加權(quán)函數(shù)進行了合理性的驗證。而后就負載質(zhì)量大范圍變化時的電液驅(qū)動力系統(tǒng)進行了魯棒控制器的設(shè)計，由于運用混合靈敏度方法設(shè)計出的

3、魯棒控制器的階次過高，所以運用主導(dǎo)極點法對設(shè)計出的魯棒控制器進行了降階處理，使得其易于實現(xiàn)。
　　文中還運用經(jīng)典控制技術(shù)設(shè)計了雙慣性控制器，并將其和魯棒控制器進行仿真和實驗的比較分析。分析結(jié)果表明：魯棒控制器對參數(shù)固定或參數(shù)小范圍變化系統(tǒng)進行控制時，控制效果沒有雙慣性控制的好，而控制參數(shù)大范圍變化系統(tǒng)時，具有很好的參數(shù)適應(yīng)性，控制效果優(yōu)于雙慣性控制器。
　　最后，對魯棒控制器和雙慣性進行了特性分析，在頻域內(nèi)解釋了魯棒控制器優(yōu)