2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人是綜合計算機技術(shù)、控制理論、人工智能理論、傳感器等多學科而形成的高技術(shù),它是集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。未知環(huán)境中移動機器人的導航控制是移動機器人研究的熱點和難點問題,為了能夠安全而自主的導航,機器人要能夠通過傳感器和其它技術(shù)感知環(huán)境和自身狀態(tài),然后實時的規(guī)劃出一條無碰撞的路徑,實現(xiàn)在有障礙環(huán)境中的避障和導航控制,從而完成預定任務。
   在未知環(huán)境中,環(huán)境信息對于機器人而言是不

2、明確或不充分的,機器人缺少或不存在任何先驗信息,包括環(huán)境大小、障礙物分布等,機器人必須通過傳感器建立環(huán)境模型,適當?shù)沫h(huán)境模型有助于對環(huán)境的理解,降低路徑規(guī)劃和各種決策的計算量。本文針對各種環(huán)境模型進行了闡述,分析了各自的優(yōu)缺點,文章中在進行移動機器人定位與地圖創(chuàng)建時,用到的是特征點地圖,所選取的環(huán)境模型是由特征點構(gòu)成的環(huán)境地圖。
   在進行移動機器人定位及環(huán)境建模時,僅根據(jù)里程計等單一傳感器獲得機器人的狀態(tài)及環(huán)境信息容易產(chǎn)生誤

3、差,本文在進行機器人導航定位及環(huán)境地圖創(chuàng)建時采用里程計來實現(xiàn)對機器人的航跡推測,根據(jù)航跡推測的結(jié)果與當前地圖中的已知環(huán)境特征來預測環(huán)境幾何特征的集合,接著利用激光雷達感知環(huán)境信息,將其量測的實際環(huán)境信息經(jīng)過處理形成環(huán)境幾何特征的集合,然后將預測幾何特征與實測幾何特征進行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)匹配,系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)匹配的結(jié)果實現(xiàn)地圖或機器人位姿更新。
   對自主移動機器人來說,要實現(xiàn)在未知環(huán)境中的避障和導航控制,首先需要保證機器人能夠可靠定位

4、,機器人的可靠定位是以準確的環(huán)境地圖為基礎(chǔ)的,而準確的環(huán)境地圖又需要機器人的精確定位,這類問題稱為同時定位與地圖創(chuàng)建,即SLAM問題。
   本文針對未知靜態(tài)環(huán)境下的機器人SLAM 問題進行研究,詳細介紹了移動機器人SLAM 問題的實現(xiàn)方法,首先對卡爾曼濾波器在SLAM問題中的應用進行闡述,針對卡爾曼濾波器僅適用于線性系統(tǒng)模型的情況下,研究并推導了基于擴展卡爾曼濾波器的SLAM 算法實現(xiàn)的詳細過程。
   文中為驗證通過

5、擴展卡爾曼濾波算法實現(xiàn)機器人定位與環(huán)境建模的有效性,首先建立Matlab7.0仿真界面,然后在Matlab7.0下進行仿真設計,對基于擴展卡爾曼定位跟蹤算法進行實驗驗證,實現(xiàn)環(huán)境地圖及障礙物更新、移動機器人運動方向更新及動態(tài)避障效果演示,仿真結(jié)果證明了基于擴展卡爾曼濾波的SLAM算法的有效性和合理性。
   移動機器人的路徑規(guī)劃問題是建立在機器人定位與地圖創(chuàng)建的基礎(chǔ)上,是移動機器人行為的深入。移動機器人的路徑規(guī)劃分為環(huán)境信息完全

6、知道的全局路徑規(guī)劃和環(huán)境信息完全未知或部分未知的局部路徑規(guī)劃。本文對機器人的路徑規(guī)劃方法做了一般概述,重點闡述了人工勢場法路徑規(guī)劃原理,接著對傳統(tǒng)人工勢場法存在局部最小點問題,即機器人處在某一處所受合力為零而停止不動,本文對這一問題進行了深入的研究和改進,針對不同情況提出了不同的改進措施。
   移動機器人作為一個智能控制系統(tǒng),需要實現(xiàn)各模塊之間的合理協(xié)調(diào),并在系統(tǒng)的軟硬件設計上具有開放性和可擴展性,體系結(jié)構(gòu)的合理設計能夠?qū)崿F(xiàn)復

7、雜行為并具備進一步完善的擴展能力??紤]到未知環(huán)境下的實時性要求和系統(tǒng)軟硬件實現(xiàn)的可行性,本文在研究嵌入式系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,設計了一種嵌入式機器人控制系統(tǒng),該系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)整體上采用分層思想。
   設計系統(tǒng)以嵌入式Linux操作系統(tǒng)和三星公司的嵌入式處理器S3C2410為核心,擴展了存儲模塊、電源模塊、JTAG調(diào)試電路、傳感模塊、無線通信模塊、伺服控制模塊、電機驅(qū)動模塊,然后在硬件平臺的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了機器人系統(tǒng)的軟件平臺,包括VIVI

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