煤礦救援機器人自主避障模糊控制系統(tǒng)研究.pdf

1、針對煤礦井下環(huán)境的特性及要求，本文提出了運用模糊控制算法實現(xiàn)煤礦井下救援機器人自主避障的方案并進行了系統(tǒng)軟硬件設(shè)計。
　　 煤礦救援機器人的系統(tǒng)設(shè)計包括硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。硬件設(shè)計是以LPC2210為核心，包括ARM 最小系統(tǒng)模塊、傳感器模塊、電機驅(qū)動模塊和通信模塊。在運動過程中，采用光電傳感器測量驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，超聲波傳感器測量與障礙物的距離。軟件設(shè)計包括數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)存儲以及與上位機的通信。
　　 在LABV

2、IEW8.6 環(huán)境下，首先設(shè)計了模糊控制規(guī)則和模糊控制程序，救援機器人按照模糊規(guī)則執(zhí)行相應(yīng)的操作，表現(xiàn)出了很好的一致性；其次設(shè)計了救援機器人監(jiān)測界面和控制界面，監(jiān)測界面能夠?qū)崟r地監(jiān)測到救援機器人的運行狀態(tài)，并對運動狀態(tài)的數(shù)據(jù)進行分析處理，通過在控制界面編寫相應(yīng)的程序控制救援機器人的下位機，達到了上位機能夠?qū)崟r控制下位機的目的，從而構(gòu)成了一個循環(huán)控制系統(tǒng)。
　　 根據(jù)所構(gòu)建的軟硬件系統(tǒng)，進行了一系列試驗，并對試驗數(shù)據(jù)進行了處理，分