野外機(jī)器人導(dǎo)航避障系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個重要分支，具有廣闊的發(fā)展前景，尤其是野外環(huán)境下的移動機(jī)器人，廣泛地應(yīng)用到偵查、探測、軍事、搜救等特殊場合。這些應(yīng)用對移動機(jī)器人導(dǎo)航避障能力提出了更高的要求。本文以DSP5509嵌入式開發(fā)板為控制平臺，設(shè)計(jì)了野外環(huán)境下的移動機(jī)器人的導(dǎo)航避障系統(tǒng)，主要研究內(nèi)容如下： 1)針對野外機(jī)器人的功能需求及關(guān)鍵技術(shù)，設(shè)計(jì)了野外移動機(jī)器人導(dǎo)航避障系統(tǒng)總體方案；并提出了本機(jī)器人采用的控制體系結(jié)構(gòu)--基于行為的混合分層體

2、系結(jié)構(gòu)，便于軟件的模塊化設(shè)計(jì)和后續(xù)升級，同時提高了導(dǎo)航避障控制實(shí)時性。 2)分析了各傳感器測量誤差產(chǎn)生的原因；建立了電子羅盤航向輸出卡爾曼濾波模型并進(jìn)行了仿真，提高了航向精度；通過實(shí)驗(yàn)方法對超聲波和紅外測距傳感器的性能進(jìn)行了分析測試，利用最小二乘法對測量數(shù)掘進(jìn)行校正，提高了測距精度。 3)設(shè)計(jì)了多路超聲信號處理電路，完成了多路傳感器輸出渡越時間信號到輸出電壓信號的轉(zhuǎn)變；同時研究了基于行為的導(dǎo)航避障方法，并為機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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