雙目視覺在自動(dòng)倒車系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)增長(zhǎng)和生活水平的不斷提高，越來(lái)越多的家庭擁有了自己的汽車。公路、街道、停車場(chǎng)及車庫(kù)等變得越來(lái)越擁擠不堪，倒車帶來(lái)的隱患越來(lái)越讓人們頭疼，自動(dòng)倒車成了人們的渴望。 視覺作為最豐富的信息來(lái)源，為自動(dòng)倒車系統(tǒng)的完善提供了必要條件。如何從視覺傳感器中提取三維信息是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的一個(gè)重要的研究課題。本文在分析自動(dòng)倒車系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，以雙目視覺在自動(dòng)倒車系統(tǒng)中的應(yīng)用為目的，構(gòu)建雙目立體視覺實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，重點(diǎn)對(duì)立體視覺系

2、統(tǒng)中的攝像標(biāo)定、特征提取以及立體匹配三個(gè)方面的內(nèi)容展開深入研究，并進(jìn)行相關(guān)實(shí)驗(yàn)。 本論文完成了以下主要工作： 基于雙CCD攝像機(jī)，討論了幾種常用的坐標(biāo)系及其各個(gè)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，給出了光軸平行的雙目視覺攝像機(jī)模型，詳細(xì)描述了基于共面圓的攝像機(jī)分步標(biāo)定，并給出實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 針對(duì)本文的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景圖像紋理簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，本文采用點(diǎn)特征作為匹配的基元，因此本文先對(duì)SUSAN和Harris角點(diǎn)檢測(cè)進(jìn)行了詳細(xì)描述，通過實(shí)驗(yàn)對(duì)比，