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文檔簡介
1、 本文以仿生機器蟹為研究對象，對生物蟹關(guān)節(jié)建立了機構(gòu)模型。研究了目前仿生機器人與仿生關(guān)節(jié)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，以及相關(guān)領(lǐng)域的發(fā)展狀況。通過對生物蟹關(guān)節(jié)的分析研究，本文打破傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)方式，利用三自由度并聯(lián)機構(gòu)的方法，建立了蟹關(guān)節(jié)的機構(gòu)模型，并且對機構(gòu)進行了運動學(xué)與動力學(xué)計算。在運動學(xué)分析時，對機構(gòu)進行串并聯(lián)一體綜合考慮，利用并聯(lián)機構(gòu)的一、二階影響系數(shù)法，得出關(guān)節(jié)的運動學(xué)方程；并利用虛擬樣機技術(shù)對機構(gòu)進行了運動學(xué)與動力學(xué)仿真，驗證了機構(gòu)的合理
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