慣性-數(shù)據(jù)庫匹配導航技術研究與系統(tǒng)設計.pdf

1、慣性導航系統(tǒng)因其具有無源性與自主性,一直是水下航行器的核心導航裝置。由于慣性敏感元件的固有原因,慣性導航系統(tǒng)的定位誤差隨時間累積發(fā)散,長期精度難于保證。作為一種非傳統(tǒng)的導航定位技術,重力、地磁、重力梯度、地形等基于地球物理信息的匹配導航方式,因其具備自主、隱蔽、匹配特征高效的優(yōu)點,越來越受到人們的重視?；诘厍蛭锢硇畔⒌钠ヅ鋵Ш椒绞?不僅具備彌補慣性導航系統(tǒng)定位誤差的能力,而且可全天候應用,無需載體接近水面,不必向載體外部發(fā)射信號,達到

2、水下載體長期、隱蔽、高精度導航的目的。
　　本文針對地球物理信息匹配導航系統(tǒng)的應用需求,設計了以慣性導航系統(tǒng)為核心,基于地球物理導航的慣性/數(shù)據(jù)庫匹配導航系統(tǒng)。在分析地球物理信息匹配導航的工作原理及系統(tǒng)組成的基礎上,對系統(tǒng)的軟硬件進行了設計。
　　系統(tǒng)以ADLINKPXIS-2506型工控機作為組合計算機,通過數(shù)據(jù)預處理裝置獲取慣性導航系統(tǒng)和重力儀等傳感器信息。數(shù)據(jù)預處理裝置主要由控制器及其外圍電路、存儲器電路、串并行數(shù)據(jù)轉

3、換電路以及CPCI總線驅動電路等四個電路模塊組成。根據(jù)慣性導航系統(tǒng)和重力儀等傳感器數(shù)據(jù)的輸出格式,設計了該裝置對傳感器數(shù)據(jù)的預處理程序。結合CPCI設備的工作流程,實現(xiàn)了該裝置的驅動程序。
　　匹配導航系統(tǒng)程序基于QNX嵌入式實時操作系統(tǒng)設計開發(fā),實現(xiàn)對數(shù)據(jù)預處理裝置傳遞的傳感器數(shù)據(jù)的處理以及利用人工物理優(yōu)化的粒子濾波算法進行位置解算等功能;使用PhAB開發(fā)人機界面,用于實現(xiàn)導航參數(shù)設置、導航實時數(shù)據(jù)顯示和航跡顯示等功能。利用QN