多級分布式控制系統(tǒng)在移動機器人中的應(yīng)用研究.pdf

1、本文的主要內(nèi)容是移動機器人的自動控制系統(tǒng)設(shè)計，包括控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的總體設(shè)計、控制原理和控制方法的具體設(shè)計，是一個理論與工程實際密切結(jié)合的選題，對類似的應(yīng)用項目和技術(shù)研究具有重要的參考、借鑒意義。 針對特種移動機器人及仿生移動機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計需求，密切結(jié)合機械本體、運動機理，在典型的三級遞階結(jié)構(gòu)框架下，遵循多級分布式控制系統(tǒng)的設(shè)計原理和方法，給出了與機器人本體特點相密切結(jié)合的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計，以及各層次控制方法的設(shè)計要點

2、。在此基礎(chǔ)上分別針對基本的、高級的或智能的控制需求，相應(yīng)設(shè)計了傳統(tǒng)的、先進的和智能的控制方法。 主要研究工作及成果如下： 1．重點闡述了移動機器人中多級分布式控制系統(tǒng)的設(shè)計方法。遵循遞階智能控制系統(tǒng)的基本原理，分別針對底層、中間層以及上層控制系統(tǒng)，從研究的內(nèi)容上、功能上、方法上給出了較為全面的建議。 2．詳盡分析并提出了移動機器人中多級分布式控制系統(tǒng)的建構(gòu)思路與實現(xiàn)方式。著重從工程實現(xiàn)的角度，給出了移動機器人的多