仿人機器人分布式控制系統(tǒng)主控層的研究與實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、上海交通大學碩士學位論文仿人機器人分布式控制系統(tǒng)主控層的研究與實現姓名：楊斌申請學位級別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導教師：蘇劍波20090101上海交通大學碩士學位論文摘要第II頁為滿足仿人機器人行走所需的控制系統(tǒng)的高實時性和穩(wěn)定性要求，彌補分時系統(tǒng)在實時性方面的缺陷，本文采用了另增加一個基于實時操作系統(tǒng)的主控系統(tǒng)的方法。在綜合考慮成本，可擴展性以及系統(tǒng)性能的基礎上，本文最終采用RTLinux操作系統(tǒng)來構建實時主控系統(tǒng)。經過實驗表

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