移動機器人導(dǎo)航控制系統(tǒng)研究.pdf

1、智能化的移動機器人技術(shù)是綜合性的技術(shù),其涉及了自動控制技術(shù)、電子工程、計算機工程和傳感器技術(shù)等。一方面被廣泛應(yīng)用于國防、教育、航天航空、生活之中,另一方面移動機器人是研究復(fù)雜機器人智能行為和人類思維模式的重要平臺和有效實驗工具。移動機器人的導(dǎo)航控制系統(tǒng)研究就顯得尤為重要,包括對已知、未知環(huán)境的建模和路徑規(guī)劃,這兩個部分為智能機器人的發(fā)展提供了重要的技術(shù)基礎(chǔ)。
　　針對移動機器人的導(dǎo)航技術(shù),本文主要是實現(xiàn)了對移動機器人的控制、環(huán)境模

2、型建立與定位以及機器人的路徑規(guī)劃。全文的主要工作概括如下:
　　1、實現(xiàn)了對移動機器人平臺的機器人控制,包括電機驅(qū)動、機器人一定誤差范圍內(nèi)的直線行走和角度旋轉(zhuǎn)。
　　2、利用傳感器技術(shù)和數(shù)學(xué)工具實現(xiàn)了SLAM工作,包括對機器人當(dāng)前位置的檢測、無線通訊技術(shù)、機器人環(huán)境建模和機器人當(dāng)前位置的定位。
　　3、針對給定的路線目標(biāo)點,機器人能夠利用路徑規(guī)劃算法和有效的電機控制系統(tǒng)實現(xiàn)到達(dá)路線終點。
　　4、實現(xiàn)了SLAM和