基于雙互抑驅動神經(jīng)元的單足力控制研究.pdf

1、六足仿生機器人是特種機器人的一種，作為主動可變的平臺具有運動靈活、穩(wěn)定性好、對環(huán)境適應性強的特點，可被應用于各種危險或惡劣環(huán)境中執(zhí)行特殊任務，并代替人類工作，比如引爆、勘探等，因此對其研究逐漸受到重視。六足機器人自主作業(yè)的過程中經(jīng)常會遇到對未知環(huán)境適應性的挑戰(zhàn)，而對其足力控制進行研究可以增強機器人感知、適應和行動能力，具有重要的現(xiàn)實意義。
　　本文以實驗室自行研制的六足機器人為研究對象，針對其步行運動中的足力控制目標，采用仿生學思

2、想，基于多足動物運動神經(jīng)元控制機理，開展了面向機器人足的雙互抑驅動神經(jīng)元力控制方法研究。
　　首先，根據(jù)生物運動神經(jīng)系統(tǒng)的工作機理以及運動神經(jīng)元的響應、信息傳出原理，建立運動神經(jīng)元的數(shù)學模型，并對其進行近似線性化處理以減小運算量、提高實時性；在此基礎上根據(jù)雙互抑運動神經(jīng)元的控制機理，建立了雙互抑運動神經(jīng)元的數(shù)學模型。
　　其次，在分析了足式機器人力控制特點的基礎上，提出了六足機器人足力控制目標；借鑒傳統(tǒng)力控制策略，提出了基于