視覺伺服機械手打擊運動目標方法與實驗研究.pdf

1、目前智能機器人的研究已經成為國內外研究熱點。本課題以江蘇省自然科學基金項目《視覺伺服機械手捕捉運動目標關鍵技術研究》為背景,在實驗室已有的平面三自由度機器人系統(tǒng)平臺上,對機器人打擊運動目標及避障問題展開了研究。 本文首先對課題中的交流伺服系統(tǒng)進行分析,采用工程法對伺服系統(tǒng)速度環(huán)和位置環(huán)參數進行整定,給出了一些常見的問題及解決方法。提高了系統(tǒng)的動態(tài)性能,解決了先前系統(tǒng)機械臂在運動中存在抖動的問題。 為了能完成打擊乒乓球這個

2、目標,本文對實驗機器人進行了運動學分析,結合其結構特點,在逆運動學計算上,提出了一種優(yōu)化解法,并給出了本實驗機器人的正逆運動學計算公式。在已有系統(tǒng)的基礎上,提出了一種在平面上打擊運動乒乓球的方案,該方案包括運動目標預測和機械手運動軌跡規(guī)劃兩部分。先對方案進行仿真,驗證了方案的可行性。在仿真的基礎上,在實驗室的機器人平臺上進行實驗,實驗的結果表明了該方案對打擊近似勻速直線運動物體具有比較好的效果。 在研究避障的問題上,本文引入了偽