移動(dòng)機(jī)器人定位與地圖創(chuàng)建問(wèn)題的研究.pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)展和移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航問(wèn)題研究的不斷深入，非結(jié)構(gòu)化環(huán)境特別是未知環(huán)境下的導(dǎo)航逐漸成為移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域倍受關(guān)注的熱點(diǎn)問(wèn)題。目前，自主探索已被公認(rèn)為能夠真正實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在未知環(huán)境下自主完成導(dǎo)航任務(wù)的主要手段和關(guān)鍵技術(shù)?？煽康亩ㄎ皇菣C(jī)器人自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)，導(dǎo)航中的路徑規(guī)劃、路徑跟蹤等任務(wù)都需要機(jī)器人能夠在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中連續(xù)地進(jìn)行定位。然而，在未知環(huán)境下由于沒(méi)有先驗(yàn)地圖信息，機(jī)器人進(jìn)入未知環(huán)境后，如何利用傳感信息建立準(zhǔn)確的環(huán)境地

2、圖，并同時(shí)利用創(chuàng)建的地圖實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的自主定位已成為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域的核心且具有挑戰(zhàn)性的研究課題，即同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建(SimultaneousLocalization And Mapping，SLAM)問(wèn)題。
　　 本文針對(duì)未知環(huán)境下的SLAM問(wèn)題展開(kāi)了相關(guān)研究，主要工作包括：首先，建立了移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。分析了里程計(jì)和激光測(cè)距儀兩種常用傳感器的原理及其誤差模型。比較了機(jī)器人學(xué)中的三種環(huán)境表示方法，包括幾何地圖，柵格地圖和