基于單片機的伺服電機運動控制器系統(tǒng)軟件的開發(fā)與研究.pdf

1、隨著數(shù)字技術(shù)的發(fā)展,各種運動控制器的出現(xiàn)為機器人、數(shù)控機床等系統(tǒng)中的運動控制提供了很大方便,而在數(shù)控系統(tǒng)中對系統(tǒng)性能影響最大的是伺服控制器系統(tǒng),但當(dāng)前市場存在的各種控制器系統(tǒng)價格比較昂貴,因此開發(fā)一種價格便宜,通用性,開放性及實時性較高的運動控制器的軟硬件系統(tǒng)對中小型數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展具有重要意義。DSP是新型數(shù)字型號處理器,具有運行速度快內(nèi)存空間大的優(yōu)點,容易滿足伺服系統(tǒng)的要求,但一般開發(fā)、生產(chǎn)成本高,開發(fā)周期長。而單片機是最典型、最普及

2、的嵌入式系統(tǒng)。它是將CPU、RAM、ROM、I/O接口以及中斷系統(tǒng)等集成于同一塊硅片的器件。由于它體積小、功能強、可靠性好、價格低廉、功耗小、指令簡單、易于開發(fā),同時由于嵌入式C語言的推廣普及,因而備受用戶的歡迎。單片機作為一種成熟的控制芯片,適合作為軸數(shù)不多的伺服控制系統(tǒng)的芯片。本論文開發(fā)了一套運動控制器的軟件系統(tǒng)。該系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)是基于單片機而開發(fā),其功能集12位DAC轉(zhuǎn)換、定時中斷、脈沖接收、倍頻辨向、計數(shù)零點檢測及使能報警及輸入