視覺移動車的網(wǎng)絡(luò)遠程控制的研究與實現(xiàn).pdf

1、本文針對該?！?11工程”建設(shè)的重點項目之一的—基于遠程機器人的無線遙測遙控系統(tǒng)，以自行設(shè)計、研制的基于視覺的移動車VGV(簡稱VGV)為研究對象，設(shè)計并實現(xiàn)了通過網(wǎng)絡(luò)進行遠程控制VGV跟蹤目標的控制平臺和動態(tài)環(huán)境下實時避障路徑規(guī)劃的仿真。 遠程控制部分是采用基于Internet的遠程控制，使用SerCommNCS500型網(wǎng)絡(luò)攝像機拍攝跟蹤目標的運動情況及周圍環(huán)境信息，反饋到控制臺由操作人員對跟蹤小車的跟蹤路徑進行規(guī)劃，控制跟蹤

2、小車的運動，從而完成復雜環(huán)境下的跟蹤任務(wù)。著重在遠程控制系統(tǒng)中的共性問題如：網(wǎng)絡(luò)時延問題、軟件體系架構(gòu)、人機界面、視頻圖像傳輸和小車跟蹤路徑的規(guī)劃方法等方面做了深入地分析和研究，并設(shè)計開發(fā)一個在Web下基于視覺控制的移動車的遠程控制系統(tǒng)和路徑規(guī)劃，不僅實現(xiàn)了原系統(tǒng)不同開發(fā)語言之間的互操作功能，而且也極大地提高了系統(tǒng)的跨平臺性、互操作性和可擴展性。 路徑跟蹤是VGV的智能控制部分，它告訴VGV如何精心跟蹤規(guī)劃運動。 本文通

3、過對當前機器人路徑規(guī)劃方法的簡要介紹及總結(jié)，針對實驗環(huán)境和要求，采用合成路徑規(guī)劃，根據(jù)攝像機的攝像來進行適時調(diào)整運動路線及運動行為，以達到很好的跟蹤目標的要求。采用模擬人的思維模糊概念來建立空間模型大大減少了模型的復雜度，且使用改進的D*算法進行二次尋優(yōu)，該方法建模容易，算法簡單，能夠滿足移動車導航的實時性要求，具有一定的實用價值，并改變傳統(tǒng)使用VC等語言編輯的算法，使用跨平臺、操作移植性好的JAVA語言進行編程。有一定的實用價值。