分布式多截面驅(qū)動(dòng)管道拖動(dòng)器的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，小直徑管道的應(yīng)用越來越廣泛，小管徑工程管道機(jī)器人技術(shù)是一個(gè)研究難點(diǎn)，其中機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和多方面性能的分析是研究的關(guān)鍵內(nèi)容。針對小直徑管道環(huán)境，基于多截面驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)思想，開發(fā)了一種新型多截面驅(qū)動(dòng)管道拖動(dòng)器，并對該拖動(dòng)器進(jìn)行了多方面性能的評(píng)價(jià)。
　　對幾種輪式管道機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪分布方案做了比較，提出了驅(qū)動(dòng)輪多截面分布的設(shè)計(jì)方案。在分析車輪越障能力以及車體受力情況的基礎(chǔ)上，總結(jié)了驅(qū)動(dòng)輪多截面分布的優(yōu)缺點(diǎn)以及需要解決的問題。

2、在給出了拖動(dòng)器具體設(shè)計(jì)方案后，分析了拖動(dòng)器在直管中的越障性能和彎管運(yùn)動(dòng)情況。
　　拖動(dòng)器整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)，并建立了拖動(dòng)器的三維模型。利用建立的三維模型，對拖動(dòng)器整體進(jìn)行了干涉分析。通過理論計(jì)算及有限元分析等手段對各零件的可靠性進(jìn)行了分析。
　　建立拖動(dòng)器整體仿真模型，并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。通過拖動(dòng)器直管中運(yùn)動(dòng)仿真，驗(yàn)證了牽引力與彈簧預(yù)緊力之間的理論關(guān)系，并得出了直管中拖動(dòng)器整體的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。通過拖動(dòng)器在直管中越障能力的仿真，