基于幾何式慣導(dǎo)原理的捷聯(lián)系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、捷聯(lián)式導(dǎo)航系統(tǒng)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的一種，它與平臺(tái)式導(dǎo)航系統(tǒng)相比具有體積小、重量輕、成本低、可靠性高的特點(diǎn)，是今后慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的重要方向。幾何式平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)在各種平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)中有定位精度較高、能作長(zhǎng)時(shí)間導(dǎo)航與控制的優(yōu)點(diǎn)，但現(xiàn)有的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)卻沒(méi)有用幾何式導(dǎo)航方案實(shí)現(xiàn)的，本文詳細(xì)探討了用幾何式慣導(dǎo)原理實(shí)現(xiàn)捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng)的方法，并通過(guò)仿真分析驗(yàn)證了該方法的可行性，對(duì)實(shí)際工作有較大的指導(dǎo)意義。本文著重對(duì)以下幾個(gè)問(wèn)題進(jìn)行了研究： 1.根

2、據(jù)幾何式慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本原理，設(shè)計(jì)基于幾何式慣導(dǎo)原理的捷聯(lián)系統(tǒng)，在坐標(biāo)系及其之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本方程、初始對(duì)準(zhǔn)等方面與現(xiàn)有捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比分析。 2.在對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中捷聯(lián)矩陣獲取方式分析的基礎(chǔ)上，確定幾何式慣導(dǎo)系統(tǒng)捷聯(lián)矩陣獲得的方法。并對(duì)歐拉角、四元數(shù)、旋轉(zhuǎn)矢量等幾種經(jīng)典姿態(tài)矩陣更新算法進(jìn)行分析比較，結(jié)合具體條件選取姿態(tài)矩陣更新方法。 3.通過(guò)對(duì)幾何式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型編排的研究，給出幾何式捷聯(lián)慣