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文檔簡介
1、近年來,超聲測距傳感器被廣泛用于移動機器人避障系統(tǒng)。與激光、紅外線、無線電波和圖像等避障傳感器相比,超聲傳感器具有成本低、受環(huán)境影響小等優(yōu)點。但是,超聲傳感器在移動機器人上的應用也遇到了困難,比較突出的問題是當多個超聲換能器同時工作時存在的超聲串擾現(xiàn)象。超聲串擾嚴重地影響了機器人的測距精度,也阻礙了超聲傳感器在機器人上的應用。為解決超聲串擾問題,一些學者提出了不同的解決方法,其中比較好的思路是基于硬件電路的相關匹配法。然而,實現(xiàn)這一思路
2、的硬件電路尚不理想。 本文在對傳統(tǒng)超聲測距系統(tǒng)深入分析及反復實驗的基礎上設計了集發(fā)射與接收于一體的硬件電路,并對超聲發(fā)射與接收電路各組成部分和主要器件的功能做了詳細解釋。此電路具有測量距離遠、盲區(qū)短,測量信號失真小、精度高,動態(tài)范圍大、接收信號穩(wěn)定,成本低、適合推廣等特點。采用自回歸滑動平均(ARMA)模型及Prony參數(shù)估計方法建立了此超聲測距電路的輸入-輸出傳遞函數(shù),并通過實驗驗證了傳遞函數(shù)的準確性。此模型的建立可便于無串擾
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