嵌入式運動控制器及其在劍桿織機上的應(yīng)用.pdf

1、本課題從實際應(yīng)用出發(fā)，通過對運動控制技術(shù)的調(diào)研和分析，分別對通用運動控制器和嵌入式運動控制器的系統(tǒng)組成、應(yīng)用分類以及設(shè)計方法做了多方面的論述。與此同時，結(jié)合目前國內(nèi)劍桿織機的技術(shù)需求，設(shè)計了一款基于嵌入式計算機系統(tǒng)的運動控制器，并將其成功應(yīng)用于劍桿織機的電子卷取/電子送經(jīng)系統(tǒng)中，并達到了預(yù)期的控制功能要求。通過在實際中的應(yīng)用，驗證了此款運動控制器的性能以及一些數(shù)學(xué)算法(例如PID控制)在運動控制技術(shù)方面的司實施性?！　”菊撐牡闹饕獌?nèi)容

2、如下：　　首先，通過對國內(nèi)外運動控制技術(shù)的調(diào)研，全面了解了運動控制器按功能差別和應(yīng)用領(lǐng)域的分類及應(yīng)用。同時對目前我國劍桿織機的發(fā)展?fàn)顩r做了簡明扼要的介紹。　　其次，聯(lián)系運動控制系統(tǒng)的組成，分析了運動控制器在其中所處的地位及發(fā)揮的作用，進而提出了本課題設(shè)計的運動控制器所能實現(xiàn)的具體控制功能要求。根據(jù)嵌入式運動控制器的系統(tǒng)構(gòu)成及其功用，規(guī)劃了嵌入式運動控制器的總體設(shè)計結(jié)構(gòu)?！　≡俅危ㄟ^對幾種可行的方案論證，確定了嵌入式運動控制器的核

3、心控制單元采用FPGA+CPLD的硬件方案。提出了其硬件構(gòu)成原理，確定了核心電路的芯片選型?！　∪缓螅敱M地分析了劍桿織機送經(jīng)和卷取的運動特性，在此基礎(chǔ)上利用電子齒輪原理和PID控制原理，采用電子方式實現(xiàn)了織機送經(jīng)和卷取的運動控制功能，并提出了相關(guān)的數(shù)學(xué)算法以及硬件電子電路的設(shè)計。同時，對相關(guān)誤差進行了分析?！　∽詈?，將設(shè)計的嵌入式運動控制器運用于劍桿織機的電送電卷控制系統(tǒng)中。根據(jù)某劍桿織機的改造需求，設(shè)計了一套電氣控制系統(tǒng)，用C語