移動機械手手眼協(xié)調運動.pdf

1、移動機械手系統(tǒng)是由一個或若干個機械手固定在一個移動平臺上構成，機械手用來實現(xiàn)一些動作如抓取、操作等，這種結構使移動機械手擁有幾乎無限大的工作空間和高度的運動冗余性,并同時具有移動和操作功能,這使它優(yōu)于移動機器人和傳統(tǒng)的機械手。同時，移動機械手在拆卸易爆、易燃物品，以及防爆、反恐等社會公共安全和軍事方面也具有廣泛的應用前景。本文在國家863計劃項目“化學危險反應器泄漏檢測與修補移動機械手系統(tǒng)”（項目編號：2003AA421040）的支持下

2、，對移動機械手的手眼協(xié)調控制技術進行了研究，取得了如下成果和結論： 1、從復雜的環(huán)境中對目標物體進行識別，選取顏色特征和幾何形狀特征作為識別目標物體的依據(jù)，將兩者結合形成圖像特征，采用灰度化，膨脹腐蝕、中值濾波、圓形識別、質心標定等方法，實現(xiàn)了目標物體的識別，它是下一步機器人手眼系統(tǒng)進行目標跟蹤的基礎。 2、采用直接將圖像坐標映射到機器人參考坐標的“黑箱”思想,利用了末端執(zhí)行器到機器人參考坐標系的一個恒定旋轉矩陣，使得目