步進電動機協(xié)調運動控制的研究.pdf

1、近年來，隨著裝備制造業(yè)的發(fā)展及技術革新的應用，特別是計算機，微電子及微處理器技術的不斷進步，在加工制造及產(chǎn)品控制的過程中多電機的協(xié)調控制越來越受到人們的重視。在機器人系統(tǒng)中廣泛采用步進電動機進行多軸運動控制。本文研究通過C8051F單片機實現(xiàn)步進電機的協(xié)調控制問題。 論文首先對管道機器人模型運動特點進行分析，給出了控制要求。根據(jù)系統(tǒng)的控制要求確定了C8051F320單片機作為下位機控制器的核心處理器，利用它的高速輸出功能，通過分

2、配的不同引腳，產(chǎn)生頻率可控的脈沖串來控制兩臺或多臺步進電機的協(xié)調運動。在硬件電路上實現(xiàn)光電編碼器與單片機的接口電路，可通過光電編碼器，來檢測電機的轉速。上位機與下位單片機通過USB接口實現(xiàn)進行通信。C8051F320內嵌了與主機的USB接口，利用它提供的庫函數(shù)文件，在上位機USB程序中將欲傳送的數(shù)據(jù)以文件的形式發(fā)送給下位機，在下位機中以數(shù)據(jù)塊的形式進行接收并存于片內RAM的臨時存儲區(qū)中，每個數(shù)據(jù)塊最大為64Byte，當RAM中數(shù)據(jù)達到5