三柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人理論研究與模型樣機(jī)開發(fā).pdf

1、該文所研究的機(jī)器人機(jī)構(gòu)是一種利用張緊后具有剛性的柔索代替?zhèn)鹘y(tǒng)的諸如液壓缸、滾珠絲杠等來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人.該機(jī)器人以FAST(Five-hundred-meter Aperture Spherical Telescope)饋源艙為研究背景,在借鑒國(guó)內(nèi)外柔索機(jī)器人研究的最新成果的同時(shí),提出具有創(chuàng)新性的動(dòng)力學(xué)研究方法.該課題為探索性研究與樣機(jī)開發(fā).內(nèi)容包括:(1)建立這種新型并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)模型;(2)理論問題推導(dǎo)與分析.包括:

2、該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與仿真,工作空間分析,靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析等;(3)計(jì)算機(jī)控制接口卡(基于PC機(jī)ISA接口插槽的通用接口卡)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制;(4)樣機(jī)開發(fā)及控制實(shí)驗(yàn)與分析.該文研究的三柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人,在總結(jié)前人工作的基礎(chǔ)上,將工作重點(diǎn)放在機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模上,并創(chuàng)新性地引入彈性動(dòng)力學(xué)解決柔索類機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問題.該三柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人在理論研究的基礎(chǔ)上,還具有一定的實(shí)用意義,可以模擬海上船舶運(yùn)動(dòng)時(shí)的各種姿態(tài),進(jìn)而可以推廣應(yīng)用到大型