三柔索驅動并聯(lián)機器人理論研究與模型樣機開發(fā).pdf

1、該文所研究的機器人機構是一種利用張緊后具有剛性的柔索代替?zhèn)鹘y(tǒng)的諸如液壓缸、滾珠絲杠等來進行驅動的柔索驅動并聯(lián)機器人.該機器人以FAST(Five-hundred-meter Aperture Spherical Telescope)饋源艙為研究背景,在借鑒國內外柔索機器人研究的最新成果的同時,提出具有創(chuàng)新性的動力學研究方法.該課題為探索性研究與樣機開發(fā).內容包括:(1)建立這種新型并聯(lián)機器人的機構學模型;(2)理論問題推導與分析.包括:

2、該機器人的運動學建模與仿真,工作空間分析,靜力學與動力學分析等;(3)計算機控制接口卡(基于PC機ISA接口插槽的通用接口卡)及電機驅動控制;(4)樣機開發(fā)及控制實驗與分析.該文研究的三柔索驅動并聯(lián)機器人,在總結前人工作的基礎上,將工作重點放在機器人系統(tǒng)動力學建模上,并創(chuàng)新性地引入彈性動力學解決柔索類機器人動力學問題.該三柔索驅動并聯(lián)機器人在理論研究的基礎上,還具有一定的實用意義,可以模擬海上船舶運動時的各種姿態(tài),進而可以推廣應用到大型