新型6UPS-3UPU爬壁并聯機器人理論研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在當代機構領域中，并聯機構以它的諸多優(yōu)點和廣泛的應用在學術和工業(yè)界不斷受到重點關注。并聯機構的剛度高、承載能力強、慣性小、位置誤差不累積。其中少自由度和六自由度并聯機構又相對有其各自的優(yōu)點。而并聯機構應用在爬壁機器人上是一種新的嘗試。
　　本文提出了一種新型6UPS/3UPU爬壁并聯機器人，并且申請了中國發(fā)明專利。這種爬壁并聯機器人的主體機構為6UPS并聯機構，爬行時轉換為平動3UPU并聯機構，所以本類型并聯爬壁機器人集少自由度和

2、六自由度并聯機構的優(yōu)點于一體，充分發(fā)揮了兩類并聯機構的優(yōu)點。由于增加了復位彈簧的作用與以往的并聯機構有些不同。研究內容包括以下幾個方面。
　　基于矢量法整理了兩種并聯機構的位置分析模型；采用剛體運動學定理整理了兩種并聯機構的運動學分析模型；利用虛功原理建立兩種并聯機構含兩種類型復位彈簧的靜力學和動力學模型。并通過Solidworks軟件和Matlab進行了仿真驗證。
　　分析了機器人爬行過程中的回復過程，建立了機構回復運動學

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