一種新型柔索并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā).pdf_第1頁(yè)
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1、該文提出一種新型并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu);提出利用張緊后具有剛性的柔索代替?zhèn)鹘y(tǒng)的諸如液壓缸、滾珠絲杠等來(lái)驅(qū)動(dòng)該類(lèi)并聯(lián)機(jī)器人.該文還包括樣機(jī)實(shí)現(xiàn)過(guò)程中的許多想法.該課題為探索性研究與樣機(jī)開(kāi)發(fā).內(nèi)容包括建立該并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)模型位置分析正、逆向數(shù)學(xué)模型,研究該機(jī)器人的位姿描述與變換,運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆問(wèn)題模型,動(dòng)力學(xué)問(wèn)題模型,軌跡規(guī)劃與控制,工作空間分析,誤差分析,補(bǔ)償控制,計(jì)算機(jī)控制方法,計(jì)算機(jī)接口卡及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器開(kāi)發(fā),機(jī)器人操作語(yǔ)言開(kāi)發(fā)等等.設(shè)計(jì)并制作了

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