基于視覺導(dǎo)航的模型車自主行駛研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、視覺導(dǎo)航是近年來自主導(dǎo)航車輛研究領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。本文針對(duì)視覺導(dǎo)航和自主行駛控制做了如下研究： 設(shè)計(jì)了基于視覺導(dǎo)航的模型車自主行駛系統(tǒng)，其中包括視覺導(dǎo)航和自主行駛兩大部分。對(duì)圖像處理的幾種基本方法進(jìn)行了深入的研究，并開發(fā)了圖像處理軟件；根據(jù)攝像機(jī)透視映射原理，進(jìn)行了逆換算從而得到了逆透視映射，從而實(shí)現(xiàn)了利用單目攝像機(jī)獲取環(huán)境深度信息，有效的實(shí)現(xiàn)了視覺導(dǎo)航。在此基礎(chǔ)上，給出了基于視覺的模糊控制算法，并且為了直觀的驗(yàn)證該控制算法的有效

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