基于視覺的戶外自主導(dǎo)航車輛的道路識別研究.pdf

1、本文以視覺系統(tǒng)在戶外環(huán)境中的應(yīng)用為主線,著重對攝像機(jī)標(biāo)定、道路直線邊緣檢測、基于顏色和邊緣相結(jié)合的目標(biāo)分割方法對道路進(jìn)行識別. 在進(jìn)行標(biāo)定前,首先對攝像機(jī)的安裝進(jìn)行了研究,提出了在傾斜角度下對攝像機(jī)進(jìn)行安裝的方案.在分析攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)模型和鏡頭徑向畸變的基礎(chǔ)上,利用地面網(wǎng)格作為標(biāo)定模板,運(yùn)用TSai兩步法標(biāo)定出攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù),并通過實(shí)驗(yàn)對標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證. 實(shí)驗(yàn)表明,本文采用的安裝方案和標(biāo)定算法是可行的. 采用灰

2、度變換、濾波等預(yù)處理方法對其處理；然后通過比較多種邊緣檢測算子,選擇Sobel算子來進(jìn)行邊緣檢測.對于道路直線邊緣提取,在分析廣義Hough變換直線提取算法和編組法直線提取算法的基礎(chǔ)上,針對這兩種算法的不足,結(jié)合它們的優(yōu)點(diǎn),提出了基于編組分塊的廣義Hough變換的道路邊緣提取算法.實(shí)驗(yàn)表明,本文采用的直線邊緣提取算法既保持了廣義Hough變換魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn),又具有計(jì)算量小的優(yōu)點(diǎn). 進(jìn)行圖像分割時,選取自動閾值分割法對圖像進(jìn)行分割