嵌入式網(wǎng)絡(luò)化交流伺服驅(qū)動(dòng)器控制平臺(tái)開發(fā).pdf

1、隨著現(xiàn)代化工業(yè)的不斷發(fā)展，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用日益廣泛，對(duì)其性能的要求也越來(lái)越高。交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由于其優(yōu)異的性能而在現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。隨著數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）、現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門陣列（FPGA）性能的不斷提高，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制功能也在不斷完善，性能也不斷提高。交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正在逐步朝著高速、高精、全數(shù)字和網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展。
　　 本文從交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際特點(diǎn)和工程應(yīng)用要求出發(fā)，結(jié)合

2、數(shù)控系統(tǒng)的特殊要求，在基于μC/OS-II嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、DSP處理器、ARM（Advanced RISC Machine，高級(jí)精簡(jiǎn)指令處理器）處理器和FPGA搭建的平臺(tái)上，研究了交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)器控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)的實(shí)現(xiàn)方法。以往的伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)多采用前后臺(tái)型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)是：程序模塊間依賴度高、功能擴(kuò)展困難、協(xié)調(diào)性差；而采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)可以提高控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，具有軟件結(jié)構(gòu)清晰，易于功能擴(kuò)展，設(shè)計(jì)調(diào)

3、試方便等優(yōu)點(diǎn)。硬件平臺(tái)采用高性能、高可靠性和高集成度的處理器來(lái)提高控制系統(tǒng)性能，以滿足高速、高精、全數(shù)字和網(wǎng)絡(luò)化交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求。本文的主要研究工作有以下幾個(gè)方面：
　　 1.進(jìn)行了伺服驅(qū)動(dòng)器控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，提出了DSP+ARM+FPGA的結(jié)構(gòu)；
　　 2.采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II，提出了軟件的模塊化設(shè)計(jì)思想，并將其移植到DSP處理器上，DSP是本控制系統(tǒng)的核心運(yùn)算、控制處理器；