多機器人編隊與通信問題研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，設計和制造單個機器人已經(jīng)不是十分困難的事情了，而且機器人的發(fā)展也表現(xiàn)出小型化的趨勢，我們可以預見：將來的機器人必將具備多機器人協(xié)作的能力，由多個機器人協(xié)作完成復雜的任務。本文的主要工作在于探討多機器人編隊協(xié)調(diào)中的一些問題，同時考慮到水下編隊中的多機器人的通信環(huán)境限制，從而設計了一種水下機器人編隊通信協(xié)議，希望可以提高水下通信的吞吐量和通信效率。 本文在分析和學習現(xiàn)有編隊控制理論的基礎上，提出了一種混合式的控

2、制體系結(jié)構(gòu)。它的主要目的在于通過結(jié)合集中控制和分布式控制的優(yōu)點，來提高編隊控制體系的可靠性和編隊隊形的精度。 為了在實際中執(zhí)行編隊任務，我們需要控制編隊中的機器人的軌跡和姿態(tài)，因此本文設計了新的路徑跟蹤控制方法和位姿控制方法，對于路徑跟蹤控制采用了圓形緩沖區(qū)的方法來提高跟蹤的速度和精度，對于位姿跟蹤控制我們采用基于引導圓的方法來提高位姿跟蹤的精度。通過在實際機器人上的編隊實驗，驗證了本文的設計方法的可行性。 在設計水下多