曲面點接觸高副接觸運動學及其在多指抓取中的應用研究.pdf

1、本文系統(tǒng)研究了曲面點接觸高副的接觸運動學，以及在機器人手點接觸抓取操作中的應用。運用三維空間中剛體運動學和微分幾何學的基本理論推導了點接觸高副的運動學方程，并結合高副接觸處不同的運動形式，獲得了適用于純滾動、純滑動和滾滑兼有等情況的接觸運動學方程。定義了曲面點接觸兩物體的位置正解和位置逆解，并給出相應的算法。對于純滾動接觸的情況，給出了點接觸運動兩物體表面接觸軌跡的關系。 將非線性控制系統(tǒng)的理論和思想方法運用到曲面點接觸高副的接

2、觸運動控制中，以接觸處的相對速度作為輸入，將點接觸運動學方程看作為無漂移非線性控制系統(tǒng)的描述，基于可控性討論分析了由初始接觸位形至期望接觸位形間的運動可行性，提出了基于多項式輸入實現(xiàn)由初始接觸位形運動到期望接觸位形的算法，并采用滑?？刂频姆椒▽崿F(xiàn)對接觸位形空間中給定軌跡的跟蹤。 將曲面點接觸高副接觸運動學的研究結果應用于多指機器人的抓取操作分析，推導了機器人手指點接觸抓取操作時的運動學方程，并根據(jù)此方程和其他約束條件，得到抓取操