無線遠程協(xié)作控制研究及其系統(tǒng)平臺實現(xiàn).pdf

1、隨著無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)以及遠程控制技術(shù)的不斷發(fā)展，基于網(wǎng)絡(luò)的協(xié)作控制技術(shù)已成為一個熱門研究和應(yīng)用領(lǐng)域。 本文首先研究了無線遠程控制技術(shù)及其實現(xiàn)方法，選擇了適用于本課題所設(shè)計的機器人遠程控制系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)。其次研究了多機器人系統(tǒng)及多機器人協(xié)作控制理論，介紹了多機器人的三種協(xié)作關(guān)系和多機器人系統(tǒng)的設(shè)計方法及其流程，并重點研究了一種面向機器人協(xié)作系統(tǒng)的分層式控制體系結(jié)構(gòu)。隨后研究了一種具體的協(xié)作控制問題——基于行為的機器人編隊控制，介紹了多

2、機器人編隊的基本隊形和隊形控制方法，以及一種基于行為的多機器人編隊控制綜合算法。 在理論研究的基礎(chǔ)上，以兩臺P3-DX移動機器人為控制對象，建立了一套機器人無線遠程控制系統(tǒng)：在實驗室內(nèi)搭建了無線局域網(wǎng)，總體設(shè)計了機器人遠程控制系統(tǒng)的硬件和軟件結(jié)構(gòu)，最后在開發(fā)庫CyLib的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了整套軟件系統(tǒng)。 經(jīng)過測試，本課題所開發(fā)的機器人無線遠程控制系統(tǒng)可以分別對兩臺機器人操作，也可以控制兩臺機器人同時協(xié)作工作。該系統(tǒng)界面友好、