機(jī)載光電平臺(tái)低速及定位問(wèn)題研究.pdf

1、機(jī)載光電平臺(tái)伺服系統(tǒng)作為光電跟蹤系統(tǒng)的硬件設(shè)備，在光電跟蹤系統(tǒng)的研制中具有重要作用。平臺(tái)伺服系統(tǒng)的位置精度和速度平穩(wěn)性是光電跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的重要指標(biāo)。平臺(tái)伺服系統(tǒng)的低速工作精度受到以摩擦力矩、電機(jī)波動(dòng)力矩為主的擾動(dòng)力矩的影響，而摩擦力矩和電動(dòng)機(jī)波動(dòng)力矩的減小又受到平臺(tái)制造工藝水平的限制，因此對(duì)于平臺(tái)伺服系統(tǒng)的低速特性以及抖動(dòng)補(bǔ)償?shù)难芯砍蔀橐豁?xiàng)必要的研究?jī)?nèi)容。 本文首先對(duì)機(jī)載光電平臺(tái)伺服系統(tǒng)的低速特性進(jìn)行了分析，從理論上討論了影響

2、平臺(tái)伺服系統(tǒng)低速性能的主要因素。在對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了認(rèn)真研究的基礎(chǔ)上，建立了平臺(tái)伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。同時(shí)對(duì)于組成系統(tǒng)的其它主要環(huán)節(jié)，也建立了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。 針對(duì)非線性摩擦對(duì)系統(tǒng)低速性能的影響，根據(jù)自適應(yīng)控制理論，采用李雅普諾夫穩(wěn)定理論，首先設(shè)計(jì)了基于庫(kù)侖摩擦的模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)；考慮到平臺(tái)伺服系統(tǒng)低速時(shí)工作在Stribeck區(qū)的真實(shí)情況，理論上綜合出利用非線性Stribeck摩擦模型的自適應(yīng)控制器，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了補(bǔ)償研究。