基于LEGO組件的“機器人實驗室”系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、機器人技術的發(fā)展是一個國家高科技水平和工業(yè)自動化程度的重要標志和體現，機器人在當前生產生活中的應用越來越廣泛，正在替代人發(fā)揮著日益重要的作用，是備受當今世界關注的熱點課題。近年來機器人技術向著機械結構模塊化、可重構化的方向發(fā)展，利用模塊化組件研究機器人技術成為機器人研究的一種新方法。 基于LEGO組件的“機器人實驗室”系統(tǒng)將LEGO組件引入了機器人技術的研究中，為機器人技術的研究和展示提供了一個平臺，在系統(tǒng)的設計過程，本文針對機

2、器人的導航和定位技術，路徑規(guī)劃，人機接口技術進行了深入研究和探討。 本文在閱讀大量機器人技術文獻的基礎上，分析了機器人導航和定位的常用方法和特點，針對系統(tǒng)的的導航定位問題，提出了黑線導航人工路標定位方法、軌道導航角度傳感器測距定位方法；接下來在歸納現有路徑規(guī)劃方法的特點后，改進了基于目標點已知的最短路徑搜索算法-Dijkstra算法，針對目標點未知的全覆蓋路徑搜索，提出了一種基于柵格法的全覆蓋路徑搜索算法，并通過仿真實驗驗證了算