足球機(jī)器人決策子系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來國際上迅速開展起來的高科技對(duì)抗活動(dòng)。足球機(jī)器人涉及機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字通訊、圖像處理、傳感器數(shù)據(jù)融合和人工智能等多個(gè)領(lǐng)域，為多智能體系統(tǒng)、自主機(jī)器人等理論研究以及各種相關(guān)學(xué)科的研究提供了良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，是理論密切聯(lián)系實(shí)際極富生命力的成長點(diǎn)。 MiroSot足球機(jī)器人系統(tǒng)由視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、無線通訊子系統(tǒng)和足球機(jī)器人等四個(gè)部分組成。要想在機(jī)器人足球比賽中戰(zhàn)勝對(duì)手，取得比賽勝利，足球機(jī)器人系統(tǒng)的每個(gè)

2、部分都必須具有優(yōu)良的性能，并能協(xié)調(diào)可靠地工作。本文著重對(duì)MiroSot機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的決策子系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)進(jìn)行研究。主要研究工作包括： (1)首先對(duì)足球機(jī)器人系統(tǒng)的決策特點(diǎn)進(jìn)行分析，介紹足球機(jī)器人中決策子系統(tǒng)的層次結(jié)構(gòu)，包括基本動(dòng)作層、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層、協(xié)調(diào)層。針對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了簡單動(dòng)作、復(fù)雜動(dòng)作。提出守門員和定位球的設(shè)計(jì)方案。 (2)針對(duì)機(jī)器人足球比賽環(huán)境的動(dòng)態(tài)性和不確定性，提出一種基于模糊邏輯確定機(jī)器人防守和進(jìn)