足球機器人決策子系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、機器人足球比賽是近年來國際上迅速開展起來的高科技對抗活動。足球機器人涉及機器人學、計算機技術、數(shù)字通訊、圖像處理、傳感器數(shù)據(jù)融合和人工智能等多個領域，為多智能體系統(tǒng)、自主機器人等理論研究以及各種相關學科的研究提供了良好的實驗平臺，是理論密切聯(lián)系實際極富生命力的成長點。 MiroSot足球機器人系統(tǒng)由視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、無線通訊子系統(tǒng)和足球機器人等四個部分組成。要想在機器人足球比賽中戰(zhàn)勝對手，取得比賽勝利，足球機器人系統(tǒng)的每個

2、部分都必須具有優(yōu)良的性能，并能協(xié)調(diào)可靠地工作。本文著重對MiroSot機器人足球比賽系統(tǒng)的決策子系統(tǒng)相關技術進行研究。主要研究工作包括： (1)首先對足球機器人系統(tǒng)的決策特點進行分析，介紹足球機器人中決策子系統(tǒng)的層次結(jié)構，包括基本動作層、運動規(guī)劃層、協(xié)調(diào)層。針對機器人的動作特點，設計了簡單動作、復雜動作。提出守門員和定位球的設計方案。 (2)針對機器人足球比賽環(huán)境的動態(tài)性和不確定性，提出一種基于模糊邏輯確定機器人防守和進